| Előszó | |
| Beveztés - robot, környezet, modell | |
| Gépi intelligencia | |
| A mozgástervezés információforrásai | |
| Pályatervezés | |
| Geometriai modellek létrehozása, tárolása és grafikus megjelenítése | |
| Robotok irányítási rendszerei | |
| A robotosított rendszerek általános felépítése | |
| A robotalkalmazások igényei az irányítórendszerrel szemben | |
| Technológiai robotok | |
| Munkadarabmozgató robotok | |
| Szerelő robotok | |
| A robotmanipulációs matematikai alapjai | |
| Homogén koordináták és transzformációk | |
| Tárgyak leírása homogén koordinátákkal | |
| Relatív transzformációk és homogén koordináták | |
| Transzformációk a kinematikai lánc mentén | |
| Manipulátor-izületek leírása | |
| Az orientáció meghatározása | |
| Orientációs szögek előállítása koordinátatranszformációkból | |
| Nem derékszögű koordináták | |
| Hengerkoordináták | |
| Gömbkoordináták | |
| Robotmanipulációs feladatok leírása | |
| Tárgyak manipulációja a munkatérben | |
| Feladatok megfogalmazása | |
| Relatív transzformációk a munkatérben | |
| Manipulátor-állapotok számítása | |
| Vizuális információ felhasználása | |
| Robotmanipulációs program | |
| Robotmanipulátorok geometriája | |
| Manipulátor-állapotok megadása | |
| Manipulátorok strukturális leírása mátrixokkal | |
| A manipulátortranszformáció számítása | |
| Számítási és programozási megfontolások | |
| A manipulátorgeometria inverz feladata | |
| Az inverz feladat megoldásának lehetőségei | |
| Az invertált izületi transzformációk módszere | |
| Megoldás a geometriai tulajdonságok alapján | |
| Csuklópozíció számítása | |
| A robotmanipulátor munkatere | |
| Pályavezérlés | |
| Megfogó-állapot interpoláció | |
| A pályabejárás pontossága | |
| Feltételek az izületek mozgására | |
| Egy izületi szög időbeli változása | |
| Az üzületi szög-idő függvény aproximációja | |
| A tranziens idő meghatározása | |
| Indítás és megállás | |
| Az izületmozgás símítása következtében fellépő izületpozíció-hiba | |
| Hibaelemzés | |
| Az üzületpozícionálás bizonytalanságának hatása robot megfogójának állapotára | |
| Az izületi szögekre megengedett beállítási pontatlanság származtatása a szerelési "tűrésekből" | |
| Robotmanipulátorok kinematikai modellje | |
| Sebességvezérlés a differenciális robotmodell alapján | |
| Rekurzív robotkinematikai modell | |
| A robotkéz kinematikája | |
| Robotmanipulátorok dinamikai modellje | |
| A robotmozgást befolyásoló tényezők | |
| A dinamikai feladat tárgyalása a Langrange-féle másodfajú egyenletek alapján | |
| A dinamikai modell származtatása az impulzus- és impulzusmomentum tételekből | |
| Irodalomjegyzék | |
Folytatás Microsoft-tal