| Bevezetés | 7 |
| Robotmanipulátorok kialakulása, felosztása | 8 |
| Rövid történelmi áttekintés | 8 |
| Manipulátor és robottípusok | 9 |
| A robotmanipulátor mint anyagmozgató szerkezet | 9 |
| A robotmanipulátor felépítése | 10 |
| A robotmanipulátor vezérlése, programozása | 12 |
| Kézzel vezérelt manipulátorok | 15 |
| A robotmanipulátorok osztályozása a felhasználók szemszögéből | 18 |
| Robotmanipulátárok felépítése | 20 |
| Felépítési elvek. Kinematika struktúrák, munkatér típusok | 21 |
| Robotmanipulátorok kinematikai alapstruktúrái | 21 |
| Robotmanipulátorok leggyakoribb munkatér típusainak elemzése | 23 |
| Az effektor finompozíciója | 27 |
| Robotmanipulátorok szerkezei elemei | 28 |
| Teherviselő elemek, karok | 29 |
| Vezetékek, csuklók | 30 |
| Egyenesvonalú vezetékek | 31 |
| Forgó vezetékek, csuklók | 34 |
| Robotmanipulátorok megfogó szerkezetei | 35 |
| Robotmanipulátorok hajtásai | 44 |
| Pneumatikus hajtások | 44 |
| Hidraulikus hajtások | 45 |
| Villamos hajtások | 48 |
| Hajtásláncok | 53 |
| Robotmanipulátor karok méretezésének alapjai | 57 |
| Robotmanipulátor karok kinematikája | 57 |
| Robotmanipulátor karok mozgásának leírása | 57 |
| Koordinátatranszformáció | 60 |
| Robotmanipulátor mozgáspályájának tervezése | 65 |
| Robotmanipulátor karok dinamikája | 72 |
| A Lagrange-féle inverz rendszermodell | 72 |
| A Newton-Euler-féle dinamikai inverz rendszermodell | 74 |
| Robotmanipulátorok tervezése, részegységválasztásának alapelvei | 77 |
| A robotmanipulátor tervezése | 77 |
| A robotmanipulátorok építőegységeinek meghatározása | 79 |
| A robotmanipulátorok működési és működtetési jellemzői | 83 |
| Működtetés megbízhatósága, belső érzékelők | 83 |
| Működési pontosság | 83 |
| Munkaciklus sebessége, átállíthatósága, terhelhetőség | 86 |
| Megbízhatóság | 87 |
| Belső érzékelők | 89 |
| Vizsgálati módszerek, követelmények | 90 |
| Balesetvédelmi intézkedések | 95 |
| Csuklós robotkar hajtásának méretezése (esettanulmány) | 99 |
| Kinematikai összefüggések | 99 |
| Az áttétel megválasztása | 100 |
| Példák és feladatok | 104 |
| Fanuc Robot M-Modell 3 mozgásrendszerének ismertetése | 104 |
| PRO 30/NUMS 406 R típusú ipari robot | 109 |
| PRO 30 típusú robot mozgásrendszerének ismertetése | 109 |
| A robot mechanikai modelljének előállítása, a manipulálandó munkadarab maximális gyorsulásának számítása | 113 |
| A robot tárcsa jellegű munkadarabok manipulálására alkalmas megfogó szerkezete | 118 |
| Irodalom | 121 |
Folytatás Microsoft-tal