| Előszó | 11 |
| Bevezetés | 13 |
| Robottechnikai alapfogalmak | 13 |
| A robot kinematikája: geometria | 19 |
| Lineáris transzformációk | 20 |
| Vektorszorzás | 21 |
| Diadikus szorzás | 23 |
| Koordinátatranszformáció | 24 |
| Forgatás a z tengely körül Fí szöggel | 25 |
| Forgatás az y tengely körül Fí szöggel | 28 |
| Forgatás az x tengely körül Fí szöggel | 28 |
| Rodrigues-képlet | 29 |
| Koordinátatranszformáció általános forgatás esetén | 31 |
| Forgatás inverze | 33 |
| Az orientáció jellemzése t tengely körül Fí forgatással | 34 |
| Az orientáció jellemzése Euler-szögekkel | 35 |
| Az orientáció jellemzése RPY-szögekkel | 39 |
| Merev testek relatív helyzetének jellemzése homogén koordinátákkal | 41 |
| Merev, nyílt láncú, elágazás nélküli robot leírása | 45 |
| A robot transzformációs gráfja | 49 |
| Denavit-Hartenberg-alak | 50 |
| A direkt geometriai feladat | 52 |
| Stanford-kar | 52 |
| Elbow-manipulátor kar | 55 |
| IBM RS-7565 derékszögű koordinátás kar | 56 |
| Fanue M1 hengerkoordinátás kar | 56 |
| Unimate 4000B gömbkoordinátás kar | 59 |
| Puma-500 kar | 60 |
| Scara-kar | 61 |
| Euler-kézcsukló | 63 |
| RPY-kézcsukló | 63 |
| Elbow manipulátor kézcsukló | 65 |
| Puma-560 kézcsukló | 67 |
| A direkt geometriai feladat megoldása a Puma-560 robot esetén | 68 |
| Az inverz geometriai feladat | 69 |
| Az inverz geometriai feladat megoldása dekompozícióval | 70 |
| Az inverz geometriai feladat megoldása Puma-560 robot esetén dekompozícióval | 71 |
| Az inverz geometriai feladat megoldása csak egy ismeretlen csuklóváltozótól függő egyenlet keresésével | 72 |
| Az inverz geometriai feladat megoldása az Elbow-manipulátor esetén független egyenletek keresésével | 73 |
| A robot kinematikája: differenciális mozgás | 77 |
| A robot differenciális mozgása | 77 |
| A robot Jacobi-mátrixa | 81 |
| Az inverz kinematikai feladat megoldása dekompozícióval | 85 |
| A Stanford-robot Jacobi-mátrixa | 87 |
| A parciális sebességek és szögsebességek számítása álló koordinátarendszerben | 90 |
| A Jacobi-mátrix számítása derékszögű koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén | 90 |
| A gyorsulás és szöggyorsulás számítása a Jacobi-mátrix felhasználásával | 92 |
| A gyorsulás és szöggyorsulás számítása derékszögű koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén | 93 |
| A sebesség- és a gyorsulásalgoritmus | 94 |
| A kinematikai mennyiségek rekurzív számítása | 95 |
| A kinematikai mennyiségek direkt számítása | 97 |
| A kinematikai mennyiségek számítása kétszabadságfokú kar esetén | 99 |
| Statikus erők és nyomatékok transzformálása | 105 |
| A robot dinamikus modellje | 108 |
| A tehetetlenségi nyomaték és transzformációja | 109 |
| Két merev test eredő tehetetlenségi mátrixa | 111 |
| A Lagrange-féle másodfajú egyenletek | 112 |
| A mozgásegyenletek rekurzív számítása | 113 |
| A kinetikus energia hatása | 113 |
| A potenciális energia hatása | 116 |
| A rekurzív számítások sorrendje | 118 |
| A mozgásegyenletek direkt (nemrekurzív) számítása | 119 |
| A mozgásegyenletek a 2.3. ábra szerinti kétszabadságfokú kar esetén | 123 |
| A beavatkozó szerv (motor és áttétel) figyelembevétele a moz gásegyenletekben | 127 |
| A beavatkozó szerv miatti korrekciók számítása háromszabadságfokú robotkar esetén | 134 |
| A robot modelljének előállítása szimbolikus alakban | 137 |
| Pályatervezés | 139 |
| A pályatervezési feladat tipikus sémája | 139 |
| Pályatervezés megállítás nélkül, nemfolytonos gyorsulással egy skalárváltozó esetén | 143 |
| Pályatervezés megállítás nélkül, folytonos gyorsulással egy skalárváltozó esetén | 147 |
| Pályatervezés csuklókoordinátákban | 150 |
| Pályatervezés álló conveyor esetén | 150 |
| Pályatervezés mozgó conveyor esetén | 152 |
| Pályatervezés Descartes-koordinátákban | 155 |
| Pályatervezés Descartes-koordinátákban nemfolytonos gyorsulással | 157 |
| Pályatervezés Descartes-koordinátákban folytonos gyorsulással | 160 |
| A szögsebesség és a szöggyorsulás számítása a pálya mentén | 166 |
| A kinematikai mennyiségek álló conveyor és Euler-szögek esetén | 167 |
| A kinematikai mennyiségek számítása Paul pályatervezési módszeréhez | 169 |
| Robot szabad mozgásának irányítása | 170 |
| A robot és a beavatkozó szerv együttes modellje | 170 |
| Robotirányítás decentralizált szervokkal | 172 |
| A csatoló hatás domináns részének leválasztása | 173 |
| A kompenzálás megtervezése | 176 |
| A követési tulajdonságok javítása | 179 |
| A terhelés kompenzálása előrecsatolással | 181 |
| Decentralizált PID-szabályozás stabilitása és robusztussága | 181 |
| Stabilitásvizsgálat Ljapunov direkt módszerével | 183 |
| A kiszámított nyomaték (nemlineáris szétcsatolás) módszere | 187 |
| Változó struktúrájú irányítás | 188 |
| A csúszó felület alapján történő szabályozás elve | 189 |
| Csúszóirányítás másodrendű rendszer esetén | 190 |
| Az irányítás nagyfrekvenciás komponenseinek kiküszöbölése | 194 |
| Kapcsolási sáv tervezése másodrendű rendszer esetén | 196 |
| Robot változó struktúrájú irányítása | 197 |
| Szabályozás Descartes-koordinátákban | 198 |
| A pozíció- és orientációhiba számítása | 198 |
| Gyorsulásirányítás(RMAC) | 200 |
| A robot perturbált mozgásának irányítása | 202 |
| A perturbált rendszer linearizált modellje | 202 |
| A perturbált lineáris rendszer irányítása | 203 |
| Erőirányítási módszerek | 205 |
| Az irányítási módszerek osztályozása | 205 |
| Engedékenységi centrum és általánosított centroid számítása | 209 |
| Scara szerelőrobot engedékenységi mátrixa | 219 |
| Implicit merevség és impedanciairányítás | 224 |
| Hibrid pozíció-erő irányítás | 226 |
| Az operációs tér módszer | 231 |
| Általánosított feladatspecifikációs mátrixok | 231 |
| Nemredundáns robot végberendezésének szabad mozgása | 234 |
| Nemredundáns robot végberendezésének korlátozott mozgása | 236 |
| Redundáns robotok irányítása | 238 |
| Szinguláris konfigurációk | 242 |
| Robotok adaptív irányítása | 244 |
| A szabad mozgás modellreferenciás adaptív irányítása | 244 |
| A szabad mozgás önhangoló adaptív irányítása | 250 |
| Önhangoló adaptív irányítás csuklókoordinátákban | 253 |
| Önhangoló adaptív irányítás Descartes-koordinátákban | 257 |
| A korlátozott mozgás önhangoló adaptív irányítása | 258 |
| Szerelőrobotok irányításának real-time aspektusai | 262 |
| Az irányítások bonyolultsági foka | 262 |
| A feladatok megosztása és koordinálása | 263 |
| Az irányító berendezés architektúrája | 266 |
| Függelék | 270 |
| Az ACa+BSa=D egyenlet megoldásai | 270 |
| Deriválási szabályok mozgó koordinátarendszerben | 271 |
| LaSalle stabilitástétele | 277 |
| Többváltozós autonóm szabályozási rendszer tervezése időtartományban (állapottér módszer) | 279 |
| Luenberger-féle irányítható és megfigyelhető normálalak | 281 |
| Kompenzálás állapot-visszacsatolással előírt pólusok esetén | 286 |
| Minimális rendű állapotmegfigyelő tervezése | 289 |
| Szétcsatolás és kompenzálás állapot-visszacsatolással (Gilbert-módszer) | 293 |
| Az állapot-visszacsatolás realizálása általánosított PID szabályozóval | 299 |
| Pólusáthelyezés kimeneti visszacsatolással | 308 |
| Többváltozós autonóm szabályozási körök tervezése frekvenciatartományban | 311 |
| Az átviteli függvény mátrix minimális alakja | 311 |
| Állapot-visszacsatolás és állapotmegfigyelő tervezése frekvenciatartományban | 316 |
| A szétcsatolás megtervezése frekvenciatartományban | 319 |
| Áttérések a lineáris rendszerek különböző reprezentációi között | 325 |
| Egybemenetű-egykimenetű rendszer diszkrét idejű átviteli függvényének számítása | 325 |
| Áttérés átviteli függvényről állapotegyenletre | 327 |
| Áttérés állapotegyenletről átviteli függvényre | 328 |
| Áttérés folytonos és diszkrét idejű rendszerek között állapottérben | 329 |
| Optimális irányítás kvadratikus kritérium szerint | 331 |
| Folytonos idejű feladat | 331 |
| Diszkrét idejű feladat | 334 |
| Diszkrét idejű Kalman-szűrő | 338 |
| Az inerciamátrix tulajdonságai | 341 |
| Irodalomjegyzék | 346 |
Folytatás Microsoft-tal