Robottechnika

Egyetemi, főiskolai tankönyv

Szerző

Dr. habil Kulcsár Béla

Lektor

Dr. Szendrő Péter

Ribényi András

Dr. Filemon Józsefné

Budapest

'Dr. habil Kulcsár Béla: Robottechnika ' összes példány

Kiadó:	LSI Informatikai Oktatóközpont
Kiadás helye:	Budapest
Kiadás éve:
Kötés típusa:	Ragasztott papírkötés
Oldalszám:	394 oldal
Sorozatcím:
Kötetszám:
Nyelv:	Magyar
Méret:	23 cm x 16 cm
ISBN:	963-577-243-2
Megjegyzés:	Színes fotókkal és fekete-fehér ábrákkal illusztrált.

Értesítőt kérek a kiadóról

A beállítást mentettük,
naponta értesítjük a beérkező friss
kiadványokról

Tartalom

Rövidítések és jelek jegyzéke	6
Bevezetés	7
A robotok kialakulásának áttekintése	9
A robotok kialakulásának tudományos-, műszaki- és társadalmi háttere (Háttér anyag)	15
A robotok fogalmi meghatározása	19
Robotok funkcionális elemzése	19
Manipulátor	21
Teleoperátor	22
Helyezőberendezés	23
Ipari robotok	24
Robotok csoportosítása	27
Ellenőrző kérdések	30
Robotok felépítése	31
Robotok mechanikai rendszerének koordináta rendszerek szerinti felépítése, robotmechanikák	31
Derékszögű koordinátarendszerű robot	31
Henger koordinátarendszerű robot (RTT)	34
Gömbi koordinátarendszerű robot (RRT)	36
Csuklókaros robotok	38
Robotplatformok lineáris (transzlációs) mozgásokból	52
Robottechnika mechanizmuselméleti kérdései	57
Robotok munkatere	68
Robotkarok tömegkiegyenlítő rendszerei	101
Ellensúllyal való tömegkiegyenlítés	102
Rugós tömegkiegyenlítő mechanizmus	107
Robotok hajtási rendszerei	117
Pneumatikus hajtási rendszerek	118
Hidraulikus hajtási rendszerek	122
Villamos hajtási rendszerek	128
Robotok megfogószerkezetei	147
Erőzáró megfogás	150
Alakzáró megfogás	155
Robotmozgás dinamikai jelenségei és a megfogószerkezet megfogási biztonsága	160
A megfogandó munkadarabok méretének hatása a megfogó szerszámközpontjának helyzetére	169
Egyéb megfogószerkezetek	180
Robotok szenzorikai elemei	182
Belső szenzorok	184
Külső szenzorok	193
Mobil robotok felépítése és jellemzői	194
Ellenőrző kérdések	202
Robotok irányító rendszere	205
Robotok belső adatfeldolgozásának struktúrája	205
Koordináta transzformációk	208
Forgatás	208
R-P-Y szögek	210
Homogén transzformációk	212
Denavit-Hartenberg transzformáció	214
Jakobi mátrix	236
Robotok dinamikai rendszere és mozgás egyenletei	241
Tehetetlenségi tenzor	242
Robotok mozgásegyenletei	246
Robotok dinamikai modelljei	249
A robotmozgási inverz feladata	263
Hajtónyomatékok számítása oritmetikai proceszorral	268
PTP és CP irányítás	271
PTP irányítás	271
CP irányítás	274
Számított hajtónyomatékok realizálása	276
Robotok hajtásszabályozása	278
Ellenőrző kérdések	286
Robotok programozása	287
Robotok pályagenerálása betanító és világ koordinátarendszerben való programozás esetén	288
Pálygenerálás betanító programozással	288
Pályagenerálás világ koordinátarendszerben	289
CP programozás elve betanító programozással	303
PTP programozás elve betanító programozás esetén	304
Programszerkesztés betanító programozási rendszerekhez	305
Programszerkesztés elvei világ koordinátarendszerű programozási rendszerekben	307
Ellenőrző kérdések	308
Robotok alkalmazása	311
Robotos anyagkezelő rendszerek	311
Robotos technológiai rendszerek	315
Gyártócellák	315
Robotos festőrendszerek	316
Robotos hegesztő rendszerek	319
Robotos vágó rendszerek	321
Mobil robotos rendszerek	323
Anyagkezelési és technológiai segédberendezések	323
Ellenőrző kérdések	327
Robotok vizsgálata	329
Robotok vizsgálatának elvei, vizsgálati paraméterek	329
Robotok pályakövetési pontosságának vizsgálata	331
Robotok beállási pontosságának és ismétlőképességének vizsgálata	342
Robotok munkatér vizsgálata	353
Robotok egyéb jellemzőinek vizsgálata	365
Mozgó tárgy követésének pontossága	365
Legkisebb programozható lépés	366
Merevségi vizsgálatok	366
Zaj vizsgálatok	368
Ellenőrző kérdések	372
Feladatok	373
Irodalomjegyzék	385